IAI機(jī)械手IAI噴涂機(jī)器人

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移動機(jī)器人視覺系統(tǒng)是指移動機(jī)器人的視覺系統(tǒng)，包括通過傳感器獲得圖像，和通過計(jì)算機(jī)處理器對圖像進(jìn)行處理這兩個部分。

一、移動機(jī)器人視覺系統(tǒng)的組成

一般說來，移動機(jī)器人的視覺系統(tǒng)由以下部分組成：

1、一個或多個光信號發(fā)生器，可以是天然光信號發(fā)射器如物體環(huán)境光線的反射光、，或者是人造光信號發(fā)射器如閃光燈、激光光源、。

2、用以接收構(gòu)體反射光信號的一個或多個傳感器如攝像機(jī)，這種攝像機(jī)產(chǎn)生的圖像可以說是原始圖像，但這種傳感器不一定是光學(xué)傳感器，也可以是超聲波傳感器、。

3、圖像采集卡，將接收的圖像轉(zhuǎn)換為計(jì)算機(jī)可以識別的二進(jìn)制編碼，以便隨后進(jìn)行處理。

4、對圖像進(jìn)行增強(qiáng)去噪，并對其中的缺陷進(jìn)行清除和校正等。

5、將變換后的圖像進(jìn)行圖像存儲描述，給出必要的信息。

6、特征抽取，根據(jù)各種定律、算法和其他準(zhǔn)則導(dǎo)出相關(guān)信息。

7、目標(biāo)識別，用來把抽取的圖像特征與在訓(xùn)練階段記錄下來的圖像特征進(jìn)行比較。識別可能是總體識別、局部識別或者零位識別。不管結(jié)果如何，機(jī)器人都必須按照識別過程的結(jié)果決定采取相應(yīng)的動作。在這一階段，任何誤差都可能造成性能上的不確定性。

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