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伺服技術的發(fā)展與電力電子技術的發(fā)展有關，上世紀50年代初使用的功率電子器件為電子管、閘流管，體積大、壽命短、效率低；60年代之后，又相繼出現了晶閘管SCR(可控硅整流器)
、功率晶體管GTR、功率場效應管MOSFET、絕緣柵三極管 IGBT、智能功率模塊IPM等。把功率放大、觸發(fā)控制、驅動、保護電路集成在一起。這些器件的出現，
大大提高了系統(tǒng)的控制性能及集成度、可靠性，從而縮小了尺寸，降低了成本。 4 控制技術的發(fā)展
- FANUC為了提高伺服裝置的性能和實現數控系統(tǒng)的功能，對控制技術不斷進行改進。其中最重要的控制功能為HRV控制。如圖2所示。
FANUC的CNC采用交流伺服電機，實際流過繞組的電流為交流電流。這有二種方法可以進行控制：(1)電流控制環(huán)和控制都為AC量；(2)通過坐標變換電流變量為DC量進行控制?，F在一般采用后者進行控制。也稱矢量變換控制。矢量控制原理為：交流電機中，轉子由定子繞組感應的電流產生磁場；而定子電流含兩個成份，一個影響激磁磁場，另一個影響電機輸出轉矩。這兩個電流成份在定子耦合在一起，為了使交流電機應用在既需要速度又需要轉矩控制的場合，必須把影響轉矩的電流成份解耦控制，采用磁通向量控制法就可以分離這兩個成份，并進行獨立控制。HRV就是基于后者的控制。由于采用DC控制，它的控制特性不取決于電機的速度(即電流的頻率)，從速度控制的觀點出發(fā)，這意味著由轉矩指令決定的實際的轉矩與電機的速度無關。交流異步電機雖然價格便宜、結構簡單，早期由于電力電子器件笨重、落后，控制理論陳舊，控制性能差，所以交流電機很長時間沒有在NC系統(tǒng)上得到應用。隨著電力電子技術的發(fā)展，1971年，德國西門子的Blaschke發(fā)明了交流異步機的磁通矢量控制法；1980年，德國人Leonhard為首的研究小組在應用微處理器的矢量控制的研究中取得進展，使矢量控制實用化。上世紀70年代末，NC機床逐漸采用異步電機為主軸的驅動電機。對現代數控系統(tǒng)，伺服技術取得的突破可以歸結為：交流驅動取代直流驅動、數字控制取代模擬控制(或者把它稱為軟件控制取代硬件控制)。這兩種突破的結果產生了交流數字驅動系統(tǒng)，特別是數字信號處理器DSP的應用，系統(tǒng)的計算速度大大提高，采樣時間大大減少。使伺服系統(tǒng)性能改善、可靠性提高、調試方便、柔性增強。因而推動了數控機床高精高速加工技術的發(fā)展。
圖2 HRV控制框圖 - HRV 是“高響應矢量”(High Respons Vector)的意義。所謂HRV控制是對交流電機矢量控制從硬件和軟件方面進行優(yōu)化，以實現伺服裝置的高性能化，從而使數控機床的加工達到高速和高精；為了實現高速和高精，進給伺服裝置的HRV主要控制：(1)對輸入指令具有高精高速的響應；減少采樣時間，對電流進行高精度檢測；優(yōu)化軟件設計，對電流和速度進行控制，以加大速度增益和位置增益， 從而提高改善系統(tǒng)的性能；(2)對外部的干擾具有良好的魯棒性；(3)采用高精度編碼器； (4) 設置HRV濾波器，減少機械諧振影響。通過以上措施可使系統(tǒng)的速度增益達到5000%，位置增益達到300/秒。而主軸伺服裝置的HRV主要控制：(1)設置HRV濾波器，減少機械諧振影響，加大速度增益；提高系統(tǒng)穩(wěn)定性；(2)精調加減速，提高同步性；(3)降低高速時繞組溫升。 5 采用數字伺服的自調諧技術，方便于調試
- 為了使用戶方便調試， 對伺服裝置， FANUC 還設計了“ Servo Guide”軟件工具。它采用自調諧(self tuning)技術通過計算機可自動地把伺服參數進行設定，并顯示運轉的波形，使伺服系統(tǒng)方便、準確、快速
佛山市法拉特傳動科技有限公司
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| 產地 | 進口 | 產品新舊 | 全新 |
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| 類型 | 其他 | 精度 | 3弧分 |
中空軸精密直角減速機 產品信息
關鍵詞：編碼器
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