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小張工、 ：【】
隨著工業(yè)機(jī)器人在航空制造領(lǐng)域應(yīng)用的逐漸深入，A20B-1000-0913一些不足也開始呈現(xiàn)出來，例如作業(yè)規(guī)劃和干涉碰撞檢測(cè)的自動(dòng)化程度低、定位標(biāo)定和離線編程等生產(chǎn)準(zhǔn)備時(shí)間長(zhǎng)、對(duì)作業(yè)柔性和可拓展性考慮不足導(dǎo)致設(shè)備利用率不高等，在航空產(chǎn)品單件小批生產(chǎn)模式下有時(shí)無法體現(xiàn)出機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)。

共享中斷

PCI總線是采用低電平有效方式，多個(gè)中斷可以共享一條中斷線，而ISA總線是邊沿觸發(fā)方式。

擴(kuò)展性好

如果需要把許多設(shè)備連接到PCI總線上，而總線驅(qū)動(dòng)能力不足時(shí)，可以采用多級(jí)PCI總線，這些總線上均可以并發(fā)工作，每個(gè)總線上均可掛接若干設(shè)備。因此PCI總線結(jié)構(gòu)的擴(kuò)展性是非常好的。由于PCI的設(shè)計(jì)是要輔助現(xiàn)有的擴(kuò)展總線標(biāo)準(zhǔn)，因此與ISA，EISA及MCA總線*兼容。

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復(fù)雜性

PCI總線強(qiáng)大的功能大大增加了硬件設(shè)計(jì)和軟件開發(fā)的實(shí)現(xiàn)難度。A20B-1000-0913硬件上要采用大容量、高速度的CPLD或FPGA芯片來實(shí)現(xiàn)PCI總線復(fù)雜的功能。軟件上則要根據(jù)所用的操作系統(tǒng)，用軟件工具編制支持即插即用功能酶設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序。

（5）自動(dòng)配置

PCI總線規(guī)范規(guī)定PCI插卡可以自動(dòng)配置。PCI定義了3種地址空間：存儲(chǔ)器空間，輸入輸出空間和配置空間，每個(gè)PCI設(shè)備中都有256字節(jié)的配置空間用來存放自動(dòng)配置信息，當(dāng)PCI插卡插入系統(tǒng)，BIOS將根據(jù)讀到的有關(guān)該卡的信息，結(jié)合系統(tǒng)的實(shí)際情況為插卡分配存儲(chǔ)地址、中斷和某些定時(shí)信息。

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