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     無論是線性的還是鉸接式的機器人架構(gòu)配置，大部分應(yīng)用都要求高精度的機械臂運動。因此，馬達控制策略采用位置控制環(huán)路，其中實際位置由位置感測器捕獲， 通常增量編碼器或編碼器的解析度都非常高。機器人系統(tǒng)的自由度(DOF)，即移動關(guān)節(jié)數(shù)與所使用的馬達數(shù)是相等的，因此DOF的值越高，每個馬達的位 移精準(zhǔn)度要求就越高，因為每個馬達產(chǎn)生的位置誤差是相乘的。在這些應(yīng)用中，需要具有數(shù)以百萬計脈沖的編碼器。與焊接或銑削數(shù)控機床相比，沖孔或鉆孔數(shù)控機 床的dao具夾的位置控制要求較低，因為焊接或銑削數(shù)控機床的關(guān)節(jié)運動必須精確地同步進行，才能保持所需的運動軌跡。

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4、高效過濾器濾料的泄漏處允許修補，但是應(yīng)規(guī)定單個泄漏處的面積zui大限度

（不能大于總面積的1%）A20B-0801-C012及全部泄漏處的面積限度（不能大于總面積的5%），否則

必須更換。SOP也應(yīng)對在高效過濾器的使用壽命期內(nèi)，如何追蹤總修補面積的百分

比進行規(guī)定。

5、對于無菌操作室，對高效過濾器檢漏應(yīng)達到每年2次以上。

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