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一、高精度測量定位技術(shù)

    永磁同步馬達(dá)(pmsm)通常用于高效能、低功耗的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。A06B-0844-B200高效能馬達(dá)控制的特征為可在整個(gè)速度范圍內(nèi)平穩(wěn)旋轉(zhuǎn)，零速度時(shí)有*的扭矩 (torque)控制，且能達(dá)到快速加速和減速。為了達(dá)到上述要求，pmsm采用向量控制技術(shù)，該技術(shù)通常還被稱為磁場定向控制(foc)技術(shù)。向量控制演算法的基本思路是將一個(gè)定子電流分解為磁場生成的分量和扭矩生成的分量，分解后，這兩個(gè)分量能單獨(dú)進(jìn)行控制；而馬達(dá)控制器(亦即向量控制控制器)的結(jié)構(gòu)幾乎與一個(gè)他勵(lì)直流馬達(dá)(dcmotor)相同，這樣便簡化了pmsm的控制程序。

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二、末端精度補(bǔ)償技術(shù)

    機(jī)器人是自動(dòng)化的載體，無論是鉆孔、噴涂、焊接、切割、裝配還是涂膠、點(diǎn)膠，zui終都依靠機(jī)器人末端嚴(yán)格按照預(yù)定軌跡運(yùn)動(dòng)完成作業(yè)，因此軌跡規(guī)劃的結(jié)果直接影響機(jī)器人的工作效能和效率，而軌跡規(guī)劃的效率和自動(dòng)化程度則直接影響生產(chǎn)準(zhǔn)備時(shí)間。在對(duì)工藝深入了解的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)路徑規(guī)劃、機(jī)器人軌跡優(yōu)化、自動(dòng)干涉校驗(yàn)、工藝參數(shù)與過程優(yōu)化是一個(gè)重要的研究方向。

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