A06B-0063-B203

    無論是線性的還是鉸接式的機(jī)器人架構(gòu)配置，A06B-0063-B203大部分應(yīng)用都要求高精度的機(jī)械臂運動。因此，馬達(dá)控制策略采用位置控制環(huán)路，其中實際位置由位置感測器捕獲， 通常增量編碼器或編碼器的解析度都非常高。機(jī)器人系統(tǒng)的自由度(DOF)，即移動關(guān)節(jié)數(shù)與所使用的馬達(dá)數(shù)是相等的，因此DOF的值越高，每個馬達(dá)的位 移精準(zhǔn)度要求就越高，因為每個馬達(dá)產(chǎn)生的位置誤差是相乘的。在這些應(yīng)用中，需要具有數(shù)以百萬計脈沖的編碼器。與焊接或銑削數(shù)控機(jī)床相比，沖孔或鉆孔數(shù)控機(jī) 床的dao具夾的位置控制要求較低，因為焊接或銑削數(shù)控機(jī)床的關(guān)節(jié)運動必須精確地同步進(jìn)行，才能保持所需的運動軌跡。

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    有時，數(shù)控機(jī)床的主控制器和馬達(dá)控制MCU之間的通訊透過光纖匯流排來實現(xiàn)，以確保惡劣、嘈雜環(huán)境下位置資訊能夠準(zhǔn)確傳遞。馬達(dá)控制MCU底層為功率模 組，每個模組驅(qū)動一個馬達(dá)。這些還不包括具體的MCU邏輯，但能夠配備一個智慧的絕緣閘雙極性電晶體(IGBT)或功率金屬氧化物半導(dǎo)體場效電晶體 (MOSFET)驅(qū)動器，它可以進(jìn)行故障保護(hù)和診斷功能。功率模組測量控制演算法中所用的回饋訊號(相電流、電壓)，并通過快速通訊介面?zhèn)魉徒o馬達(dá)控制 MCU。

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