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IAI機(jī)械手IAI鉆孔機(jī)器人

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工業(yè)機(jī)器人絕大多數(shù)是基于模型控制（Model-based-Control），有模型的地方就會有誤差產(chǎn)生，這就需要對其進(jìn)行校準(zhǔn)。工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)是一個集建模、測量、機(jī)器人實際參數(shù)辨識、誤差補(bǔ)償實現(xiàn)與一體的過程。

要對機(jī)器人進(jìn)行校準(zhǔn)，我們首先要了解造成機(jī)器人出現(xiàn)誤差可能存在的因素。

造成機(jī)器人產(chǎn)生誤差的因素有很多，歸結(jié)起來主要有兩大類，一是運動學(xué)相關(guān)，主要有加工誤差、機(jī)械公差/裝配誤差、零點誤差、減速器回差、減速比誤差、標(biāo)定誤差等；二是運動學(xué)相關(guān)，主要有質(zhì)量/重心、慣量張量、摩擦力、關(guān)節(jié)柔性、連桿柔性等。

實踐發(fā)現(xiàn)，沒有校準(zhǔn)的機(jī)器人底座通常存在15~30mm誤差，TCP中心端存在5~10mm誤差，機(jī)器人整個系統(tǒng)存在5~10mm誤差；經(jīng)過校準(zhǔn)后，可以大大降低機(jī)器人的誤差范圍。

·如果機(jī)器人不進(jìn)行校準(zhǔn)，機(jī)器人不能共用程序，精度很低且不穩(wěn)定；

·校準(zhǔn)可以提高機(jī)器人處理環(huán)境不確定性的能力；

·機(jī)器人精度不高的主要原因是機(jī)器人的設(shè)計參數(shù)和其實際參數(shù)不同，而機(jī)器人校準(zhǔn)是提高機(jī)器人精度的一種措施，往往可以將精度提升幾個數(shù)量級；

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